近年，人形機器人正式邁入量產(chǎn)元年。頭部企業(yè)完善產(chǎn)線與核心零部件供應(yīng)鏈，整機產(chǎn)量突破1.8萬臺。未來短期預(yù)計，行業(yè)將逐步從試點走向規(guī)?；桓?，應(yīng)用場景趨于成熟，商業(yè)模式逐步成型，預(yù)計到2030年產(chǎn)量將突破25萬臺。作為核心部件的關(guān)節(jié)模組，將同步迎來高速增長紅利。人形機器人本體廠商對于關(guān)節(jié)模組的供應(yīng)鏈合作模式可分為自研自產(chǎn)、第三方采購（自研代工和外采）。目前第三方采購的比例約為63%，預(yù)計未來比例將繼續(xù)上升。
關(guān)節(jié)模組市場規(guī)模
根據(jù)MIR 睿工業(yè)的調(diào)研，2025年中國人形機器人第三方關(guān)節(jié)模組出貨量突破28萬臺（不含自研）。隨著人形機器人行業(yè)發(fā)展，單臺人形機器人搭載關(guān)節(jié)模組數(shù)量提升，未來市場規(guī)模將快速增長，預(yù)計到2030年出貨量接近500萬臺。
2023-2030年中國人形機器人第三方關(guān)節(jié)模組出貨量預(yù)測（不含自研）
數(shù)據(jù)來源：MIR DATABANK
關(guān)節(jié)模組下游行業(yè)
很多人提到關(guān)節(jié)模組，會第一反應(yīng)聯(lián)想到人形機器人，但事實上，它的應(yīng)用版圖不止于此。關(guān)節(jié)模組最早的商業(yè)化下游是協(xié)作機器人，憑借模塊化、高集成的特性實現(xiàn)了規(guī)模化落地。隨著技術(shù)迭代，這條成熟的動力單元方案正快速衍生滲透至更多賽道：從四足機械狗，到柔性化升級的工業(yè)自動化設(shè)備，再到人形機器人，關(guān)節(jié)模組已成為多領(lǐng)域通用的核心動力部件。
02
分類與格局：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)廠商類型多元，線性關(guān)節(jié)滲透率逐步提升
人形機器人關(guān)節(jié)模組分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組和線性關(guān)節(jié)模組。
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組：將電機輸出由高速低扭旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為低速高扭旋轉(zhuǎn)運動的關(guān)節(jié)模組，主要包含電機、減速機等部件。
線性關(guān)節(jié)模組：將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動的關(guān)節(jié)模組，主要用于實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)的伸縮或直線位移控制。
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)是人形機器人各類機型都必須搭載的基礎(chǔ)部件。目前雙足式人形機器人平均搭載旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)數(shù)量約為20~30個，輪式人形機器人平均搭載數(shù)量約為14~20個。預(yù)計未來隨著人形機器人精細操作能力提升、整機動作復(fù)雜度提升，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)數(shù)量配置仍有提升空間。
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組供應(yīng)商種類較多，各類型廠商均在嘗試進入賽道，包括一體化關(guān)節(jié)模組廠商、工業(yè)/協(xié)作機器人廠商、電機/減速機零部件廠商、減速器零部件廠商、汽車零部件廠商、3C電子組裝廠商等。
一體化關(guān)節(jié)模組/汽車零部件/3C電子組裝廠商：具備批量制造和組裝經(jīng)驗，價格競爭力強，代表企業(yè)有意優(yōu)科技、南京因克斯、寧波華翔等。
電機/減速機零部件廠商：擁有底層技術(shù)和供應(yīng)鏈優(yōu)勢，產(chǎn)品開發(fā)迭代快、成本控制強，代表企業(yè)有開璇智能、禾川科技、同川科技等。
機器人廠商：多以關(guān)節(jié)模組或整臂形式供應(yīng)，對模組/整臂的運動控制經(jīng)驗較豐富，代表企業(yè)有珞石、JAKA、睿爾曼、天機等。
線性關(guān)節(jié)模組
目前，線性關(guān)節(jié)在人形機器人本體中的搭載率較低，單臺整機配置數(shù)量較少。2025年行業(yè)需求增長主要由Tesla人形機器人帶動，國內(nèi)需求以小鵬、開普勒為主。伴隨人形機器人逐步在工業(yè)作業(yè)、商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域落地，重載搬運、長續(xù)航運行、動作柔順度等性能需求持續(xù)提升，線性關(guān)節(jié)的市場滲透空間預(yù)計將進一步擴大。
從供給端來看，線性關(guān)節(jié)模組的參與玩家多元，主要涵蓋汽車零部件企業(yè)、電機廠商、絲杠廠商以及第三方關(guān)節(jié)模組廠商。
不同技術(shù)路線的關(guān)節(jié)模組如下：
信息來源：MIR 睿工業(yè)收集整理
根據(jù)MIR 睿工業(yè)的調(diào)研，2025年中國人形機器人第三方關(guān)節(jié)模組的出貨量（不含自研）以諧波旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組和行星旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組為主，占比超90%。不同技術(shù)路線的關(guān)節(jié)模組供應(yīng)鏈合作模式存在差異。
2025年中國人形機器人第三方關(guān)節(jié)模組出貨量占比（不含自研）-分類型
數(shù)據(jù)來源：MIR DATABANK
03
核心零部件拆解：關(guān)節(jié)模組爆發(fā)帶動上游零部件技術(shù)革新
人形機器人關(guān)節(jié)模組零部件包括：電機、減速器/絲杠、驅(qū)動器、編碼器、軸承、傳感器等。其中，價值量較高的零部件為：①無框力矩電機；②減速器；③絲杠；④驅(qū)動器。
電機：無框力矩電機匹配人形機器人對關(guān)節(jié)緊湊結(jié)構(gòu)的核心需求。從應(yīng)用端看，客戶對高負載關(guān)節(jié)模組的需求提升，軸向磁通電機憑借高扭矩密度等優(yōu)勢，應(yīng)用比例預(yù)計將提高。代表廠商包括富興機電、雷賽智能、步科。
減速器：人形機器人一般采用行星減速器和諧波減速器，而擺線減速器憑借高精度、高承載力等優(yōu)勢，應(yīng)用比例預(yù)計將提高。代表廠商包括綠的諧波、紐氏達特、中大力德。
絲杠：人形機器人線性關(guān)節(jié)模組中，絲杠選型主要是反向式行星滾柱絲杠。代表廠商包括新劍傳動、五洲新春、北特科技。
具體零部件分析見MIR 睿工業(yè)出版的《2026年中國人形機器人關(guān)節(jié)模組市場報告》
04
技術(shù)難點與趨勢：向更輕、更強、更智能演進
在人形機器人商業(yè)化落地進程中，關(guān)節(jié)模組作為核心執(zhí)行單元正面臨多重技術(shù)難點：
散熱問題突出：高負載工況下電機持續(xù)發(fā)熱，易出現(xiàn)溫度過高、性能衰減、壽命縮短等問題，這是目前行業(yè)普遍存在的痛點。
扭矩密度不足：扭矩密度是衡量人形機器人關(guān)節(jié)性能的核心指標(biāo)，決定機器人的負重能力。如何在小型化結(jié)構(gòu)下實現(xiàn)更大扭力輸出，技術(shù)難度較高。
力控問題：與人協(xié)作、靈巧操作是未來人形機器人的核心能力，需重點關(guān)注關(guān)節(jié)的力控精度、柔順性及多維力解耦能力，技術(shù)要求較高。
小型輕量化與高度集成的矛盾：人形機器人四肢、腕部、腳踝等關(guān)節(jié)空間狹小，對模組體積、重量提出極致要求。電機、減速器、編碼器、傳感器、驅(qū)動板一體化集成已成為行業(yè)主流方案。
整體來看，未來關(guān)節(jié)模組的技術(shù)迭代將朝著更小更輕、動力更強、散熱更好、感知更準(zhǔn)、控制更快、運行更穩(wěn)、安全可靠的方向持續(xù)升級。
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